（王燕：18862346009）涂裝車間快速門以做到根據(jù)市場需求，及時調(diào)整生產(chǎn)策略。國家“863”計劃正是看到了這一趨勢，對工業(yè) 機器人及其應(yīng)用工程給予了大力支持，在汽車、電子、家電等行業(yè)推廣了一批示范工程，并形成了擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品系列。
1.1 通用機器人自動噴涂線
早期的全自動噴涂作業(yè)中，廣泛采用通用機器人組成的自動線。這種自動線適應(yīng)**復(fù)雜型面的噴涂作業(yè)，適合噴涂的產(chǎn)品可從汽車工業(yè)、機電產(chǎn)品工業(yè)、家用電器工業(yè)到日用品工業(yè)。因此，這種自動線配備的機器人要求動作靈活。機器人的自由度一般為5～6個。
1.2 機器人與噴涂機自動噴涂線
這種形式的自動線一般用于噴涂大型工件，如汽車駕駛室、車廂或面包車等。機器人用來噴涂車體的前后圍及圓弧面。噴涂機則用來噴涂車體的側(cè)面合頂面的平面部分。
1.3 仿形機器自動噴涂線
仿形機器人根據(jù)噴涂對象形式特點簡化通用機器人，使其完成專門的工作，一般有機械仿形和私服仿形機器人兩種。這種自動線適合箱型零件的噴涂作業(yè)，由于仿 形的作用，噴具的運動軌跡于被噴零件的形狀相應(yīng)一致，能在**佳條件下噴涂，因而噴涂質(zhì)量亦**高。這種自動線另外一個特點是工作可靠，但不適合型面較復(fù)雜的 噴涂。
1.4 組合式自動噴涂線
這是一種典型的組合式自動噴涂線。車體外表面用仿形機器人噴涂，車體內(nèi)涂則采用通用機器人，并完成開門、開蓋、關(guān)門、關(guān)蓋等輔助工作。
2 機器人自動噴涂線的結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)功能
機器人自動噴涂線的結(jié)構(gòu)根據(jù)被噴涂對象的產(chǎn)品種類、生產(chǎn)方式、輸送形式、生產(chǎn)綱領(lǐng)及油漆種類等工藝參數(shù)確定，并根據(jù)其生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)工藝和自動化程度設(shè)置系統(tǒng)功能
2.1 自動識別系統(tǒng)
識別系統(tǒng)是自動線尤其是多品種混流生產(chǎn)線必須具備的基本單元。它根據(jù)不同工件的形狀特征進行識別。一般采用多個紅外光電開關(guān)，按能區(qū)別零件形狀信號而布 置安裝位置。當自動線上被噴零件通過識別站時，識別系統(tǒng)將識別出的工件型號進行編組排隊，并通過通訊系統(tǒng)送給總控系統(tǒng)。